Хурдны хайрцаг Араа
Робот хурдны хайрцгууд нь роботын дизайн, үйл ажиллагааны онцлог шаардлагаас хамааран янз бүрийн төрлийн араа ашиглаж болно.Робот хурдны хайрцганд ашиглагддаг нийтлэг арааны зарим төрлүүд нь:
- Spur Gears:Спур араа нь хамгийн энгийн бөгөөд түгээмэл хэрэглэгддэг араа юм.Тэд эргэлтийн тэнхлэгтэй параллель шулуун шүдтэй байдаг.Спур араа нь зэрэгцээ босоо амны хооронд хүчийг дамжуулахад үр дүнтэй байдаг бөгөөд ихэвчлэн дунд хурдны хэрэглээнд зориулж робот хурдны хайрцганд ашиглагддаг.
- Мушгиа араа:Мушгиа араа нь арааны тэнхлэгт өнцгөөр зүсэгдсэн өнцгийн шүдтэй байдаг.Эдгээр араа нь салаа араатай харьцуулахад илүү жигд ажиллагаатай, илүү их даацтай байдаг.Эдгээр нь робот холболт, өндөр хурдны робот гар зэрэг дуу чимээ багатай, өндөр эргүүлэх хүчийг дамжуулах шаардлагатай програмуудад тохиромжтой.
- Налуу араа:Налуу араа нь конус хэлбэртэй шүдтэй бөгөөд огтлолцсон босоо амны хоорондох хөдөлгөөнийг дамжуулахад ашиглагддаг.Тэдгээрийг ихэвчлэн робот хурдны хайрцганд цахилгаан дамжуулах чиглэлийг өөрчлөхөд ашигладаг, тухайлбал робот хөдөлгүүрт галт тэрэгний дифференциал механизмд ашигладаг.
- Гаригийн араа:Гаригийн араа нь түүний эргэн тойронд эргэлддэг нэг буюу хэд хэдэн гадна араагаар (гаргийн араа) хүрээлэгдсэн төв араа (нарны араа) -аас бүрдэнэ.Эдгээр нь нягтрал, өндөр момент дамжуулалт, хурдыг бууруулах эсвэл өсгөх олон талт байдлыг санал болгодог.Гар, өргөх механизм гэх мэт өндөр эргэлттэй хэрэглээнд зориулж робот хурдны хайрцганд ихэвчлэн гаригийн араа ашигладаг.
- Хорхойн араа:Хорхойн араа нь өт (шураг шиг араа) ба өт дугуй гэж нэрлэгддэг холбох араагаас бүрдэнэ.Эдгээр нь араа багасгах өндөр харьцаатай бөгөөд робот идэвхжүүлэгч, өргөх механизм гэх мэт их эргэлтийн хүчийг нэмэгдүүлэх шаардлагатай хэрэглээнд тохиромжтой.
- Циклоид араа:Циклоид араа нь жигд, чимээгүй ажиллахын тулд циклоид хэлбэртэй шүдийг ашигладаг.Эдгээр нь өндөр нарийвчлалыг санал болгодог бөгөөд ихэвчлэн робот хурдны хайрцганд үйлдвэрлэлийн робот, CNC машин зэрэг нарийн байршил, хөдөлгөөнийг хянах шаардлагатай програмуудад ашиглагддаг.
- Тавиур ба бүлүүр:Тавиур ба бүлүүрийн араа нь шугаман араа (төлгүүр) болон дугуй араа (бүрэлүүр) хооронд нь торон тоолсон.Тэдгээрийг декарт роботууд болон робот ганти зэрэг шугаман хөдөлгөөний хэрэглээнд зориулж робот хурдны хайрцганд ихэвчлэн ашигладаг.
Робот хурдны хайрцгийн араа сонгохдоо хүссэн хурд, эргэлтийн момент, үр ашиг, дуу чимээний түвшин, орон зайн хязгаарлалт, зардлын тооцоо зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна.Инженерүүд роботын системийн гүйцэтгэл, найдвартай байдлыг оновчтой болгохын тулд хамгийн тохиромжтой арааны төрөл, тохиргоог сонгодог.
Робот зэвсгийн араа
Робот гар нь үйлдвэрлэл, угсралтаас эхлээд эрүүл мэнд, судалгаа шинжилгээ хүртэл янз бүрийн хэрэглээнд ашиглагддаг олон робот системийн чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм.Робот гарт ашигладаг арааны төрлүүд нь гарны дизайн, зориулалтын даалгавар, даацын хүчин чадал, шаардагдах нарийвчлал зэрэг хүчин зүйлээс хамаардаг.Робот гарт ашигладаг нийтлэг арааны төрлүүд энд байна.
- Гармоник хөтчүүд:Хармоник хөтчүүд нь суналтын долгионы араа гэгддэг бөгөөд авсаархан загвар, өндөр эргүүлэх моментийн нягтрал, хөдөлгөөнийг нарийн хянах чадвартай тул робот гарт өргөн хэрэглэгддэг.Эдгээр нь долгион үүсгэгч, уян хатан сплайн (нимгэн ханатай уян араа), дугуй сплайн гэсэн гурван үндсэн хэсгээс бүрдэнэ.Гармоник хөтчүүд нь ямар ч хоцрогдолгүй, өндөр бууралтын харьцааг санал болгодог тул робот мэс засал, үйлдвэрлэлийн автоматжуулалт зэрэг нарийн байрлал, жигд хөдөлгөөн шаарддаг хэрэглээнд тохиромжтой.
- Циклоид араа:Циклоид араа буюу циклоид хөтөч гэж нэрлэгддэг циклоид араа нь жигд, чимээгүй ажиллахын тулд циклоид хэлбэртэй шүдийг ашигладаг.Эдгээр нь өндөр эргүүлэх момент дамжуулалт, хамгийн бага эсэргүүцэл, цочролыг маш сайн шингээх чадварыг санал болгодог тул хатуу ширүүн орчинд эсвэл өндөр даацын хүчин чадал, нарийвчлал шаарддаг робот гарт тохиромжтой.
- Гармоник араа:Гармоник араа нь гармоник хөтлүүр болон гаригийн арааны зарчмуудыг нэгтгэдэг.Эдгээр нь уян хатан цагираган араа (гармоник хөтлүүр дэх уян хатан араатай төстэй) ба нарны төв араагаар эргэлддэг олон гаригийн араатай.Гармоник араа нь өндөр эргүүлэх момент дамжуулалт, нягтрал, хөдөлгөөний нарийвчлалыг санал болгодог тул тэдгээрийг сонгох, байрлуулах үйл ажиллагаа, материалтай харьцах зэрэг хэрэглээнд робот гарт ашиглахад тохиромжтой.
- Гаригийн араа:Гаригийн араа нь авсаархан хийц, өндөр эргүүлэх момент дамжуулалт, хурдыг багасгах эсвэл өсгөх олон талт шинж чанараараа робот гарт ихэвчлэн ашиглагддаг.Эдгээр нь төвийн нарны араа, олон гаригийн араа, гадна цагираг араа зэргээс бүрдэнэ.Гаригийн араа нь өндөр үр ашигтай, хамгийн бага зайтай, маш сайн даацыг санал болгодог тул тэдгээрийг үйлдвэрлэлийн роботууд, хамтран ажилладаг роботууд (cobots) зэрэг янз бүрийн робот гарны хэрэглээнд тохиромжтой болгодог.
- Spur Gears:Спур араа нь энгийн бөгөөд үйлдвэрлэхэд хялбар, хэмнэлттэй, дунд зэргийн ачаалалтай ашиглахад тохиромжтой тул робот гарт өргөн хэрэглэгддэг.Эдгээр нь арааны тэнхлэгтэй параллель шулуун шүднээс бүрдэх ба өндөр нарийвчлал чухал биш робот гар холболт эсвэл дамжуулах системд ихэвчлэн ашиглагддаг.
- Налуу араа:Налуу араа нь өөр өөр өнцгөөр огтлолцсон босоо амны хоорондох хөдөлгөөнийг дамжуулахын тулд робот гарт ашиглагддаг.Эдгээр нь өндөр үр ашигтай, жигд ажиллагаатай, авсаархан дизайныг санал болгодог тул үе мөчний механизм эсвэл төгсгөлийн эффект гэх мэт чиглэлийг өөрчлөх шаардлагатай робот гарт ашиглахад тохиромжтой.
Робот гарт зориулсан араа сонгохдоо даацын хүчин чадал, нарийвчлал, хурд, хэмжээ хязгаар, хүрээлэн буй орчны хүчин зүйлс зэрэг хэрэглээний тусгай шаардлагаас хамаарна.Инженерүүд робот гарны гүйцэтгэл, найдвартай байдал, үр ашгийг оновчтой болгохын тулд хамгийн тохиромжтой арааны төрөл, тохиргоог сонгодог.
Wheel Drives Gears
Робот техникт зориулсан дугуй хөтлөгч, янз бүрийн төрлийн араа нь мотороос дугуй руу хүчийг дамжуулахад ашиглагддаг бөгөөд энэ нь роботыг хүрээлэн буй орчныг хөдөлгөж, удирдах боломжийг олгодог.Араа сонгох нь хүссэн хурд, эргэлт, үр ашиг, хэмжээ хязгаар зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна.Робот техникт зориулсан дугуй хөтлөгчдөд ашигладаг зарим нийтлэг араанууд энд байна.
- Spur Gears:Спур араа нь дугуйн хөтлөгчдөд ашиглагддаг хамгийн түгээмэл төрлийн араа юм.Тэдгээр нь эргэлтийн тэнхлэгтэй параллель шулуун шүдтэй бөгөөд зэрэгцээ босоо амны хооронд хүчийг дамжуулахад үр дүнтэй байдаг.Спур араа нь энгийн, хэмнэлттэй, дунд зэргийн ачаалал шаардагддаг хэрэглээнд тохиромжтой.
- Налуу араа:Налуу араа нь өнцгөөр огтлолцсон босоо амны хоорондох хөдөлгөөнийг дамжуулахын тулд дугуйны хөтөчд ашиглагддаг.Тэдгээр нь конус хэлбэртэй шүдтэй бөгөөд ихэвчлэн робот дугуй хөтлөгчдөд, тухайлбал дифференциал жолоодлоготой роботуудын дифференциал механизмд цахилгаан дамжуулах чиглэлийг өөрчлөхөд ашиглагддаг.
- Гаригийн араа:Гаригийн араа нь авсаархан бөгөөд өндөр момент дамжуулалтыг санал болгодог тул робот дугуйгаар хөтлөхөд тохиромжтой.Эдгээр нь төвийн нарны араа, олон гаригийн араа, гадна цагираг араа зэргээс бүрдэнэ.Гаригийн араа нь ихэвчлэн робот дугуй хөтлөгчдөд ашиглагддаг бөгөөд жижиг багцад өндөр бууралтын харьцаа, эргүүлэх хүчийг үржүүлдэг.
- Хорхойн араа:Хорхойн араа нь өт (шураг шиг араа) ба өт дугуй гэж нэрлэгддэг холбох араагаас бүрдэнэ.Эдгээр нь араа багасгах өндөр харьцааг хангадаг бөгөөд хүнд даацын тээврийн хэрэгсэл эсвэл үйлдвэрлэлийн роботуудад зориулсан робот дугуй хөтлөгч гэх мэт их эргэлтийн хүчийг нэмэгдүүлэх шаардлагатай хэрэглээнд тохиромжтой.
- Мушгиа араа:Мушгиа араа нь арааны тэнхлэгт өнцгөөр зүсэгдсэн өнцгийн шүдтэй байдаг.Эдгээр нь салаа араатай харьцуулахад илүү жигд ажиллагаа, өндөр даацын багтаамжийг санал болгодог.Мушгиа араа нь дуу чимээ багатай, өндөр момент дамжуулах шаардлагатай, тухайлбал дотоод орчинд жолооддог хөдөлгөөнт роботуудад зориулагдсан робот дугуй хөтлөгчдөд тохиромжтой.
- Тавиур ба бүлүүр:Рак ба бүлүүрийн араа нь эргэлтийн хөдөлгөөнийг шугаман хөдөлгөөн болгон хувиргах робот дугуйны хөтөчүүдэд ашиглагддаг.Эдгээр нь шугаман араа (өлгүүр) бүхий торон дугуй араа (бүрэлдэхүүн) -ээс бүрдэнэ.Тавиур ба бүлүүрийн араа нь декарт робот, CNC машин зэрэг робот дугуй хөтлөгчтэй шугаман хөдөлгөөний системд ихэвчлэн ашиглагддаг.
Робот дугуй хөтлөгчийн араа сонгохдоо роботын хэмжээ, жин, газар нутаг, хурдны шаардлага, тэжээлийн эх үүсвэр зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна.Инженерүүд роботын хөдөлгөөний системийн гүйцэтгэл, үр ашиг, найдвартай байдлыг оновчтой болгохын тулд хамгийн тохиромжтой арааны төрөл, тохиргоог сонгодог.
Grippers and End Effectors Gears
Хавчуур ба төгсгөлийн эффекторууд нь объектыг барьж, удирдах зориулалттай робот гарны төгсгөлд бэхлэгдсэн бүрэлдэхүүн хэсэг юм.Хэдийгээр араа нь атгагч болон төгсгөлийн эффекторуудын үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэг биш байж болох ч тэдгээрийг тодорхой функцүүдэд зориулж механизмд нь оруулж болно.Хавчаар болон төгсгөлийн эффектортой холбоотой тоног төхөөрөмжид араа хэрхэн ашиглагдаж болохыг эндээс үзнэ үү.
- Хөдөлгүүрүүд:Хавчуур ба төгсгөлийн эффекторууд нь ихэвчлэн идэвхжүүлэгчээс атгах механизмыг онгойлгох, хаахыг шаарддаг.Загвараас хамааран эдгээр идэвхжүүлэгчид моторын эргэлтийн хөдөлгөөнийг хавчуурын хурууг нээх, хаахад шаардлагатай шугаман хөдөлгөөнд шилжүүлэх араатай байж болно.Араа нь эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлэх эсвэл эдгээр идэвхжүүлэгчийн хөдөлгөөний хурдыг тохируулахад ашиглаж болно.
- Дамжуулах системүүд:Зарим тохиолдолд атгагч болон төгсгөлийн эффекторууд нь идэвхжүүлэгчээс атгах механизм руу хүчийг шилжүүлэхийн тулд дамжуулах системийг шаарддаг.Дамжуулах хүчний чиглэл, хурд, эргүүлэх хүчийг тохируулахын тулд эдгээр дамжуулах системд араа ашиглаж болох бөгөөд энэ нь атгах үйлдлийг нарийн хянах боломжийг олгодог.
- Тохируулах механизмууд:Хавчуур ба төгсгөлийн эффектүүд нь ихэвчлэн өөр өөр хэмжээ, хэлбэрийн объектуудыг байрлуулах шаардлагатай болдог.Араа нь хурууны байрлал эсвэл зайг хянахын тулд тохируулгын механизмд ашиглагдаж, гараар тохируулах шаардлагагүйгээр янз бүрийн объектод дасан зохицох боломжийг олгодог.
- Аюулгүй байдлын механизмууд:Зарим атгагч болон төгсгөлийн эффектүүд нь атгагч эсвэл харьцаж буй объектыг гэмтээхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд аюулгүй байдлын функцийг агуулсан байдаг.Эдгээр аюулгүйн механизмд хэт ачааллаас хамгаалах, эсвэл хэт их хүч хэрэглэх, гацах үед атгагчийг салгах зорилгоор араа ашиглаж болно.
- Байршлын системүүд:Хавчуур болон төгсгөлийн эффекторууд нь объектыг үнэн зөв барихын тулд нарийн байрлал шаарддаг.Арааг байрлал тогтоох системд ашиглаж, бариулын хурууны хөдөлгөөнийг өндөр нарийвчлалтайгаар удирдах боломжтой бөгөөд ингэснээр найдвартай, давтагдах атгах үйлдлийг хийх боломжтой болно.
- Төгсгөлийн эффектийн хавсралтууд:Төгсгөлийн эффектүүд нь атгагч хуруунаас гадна сорох аяга, соронз, зүсэх хэрэгсэл зэрэг бусад хавсралтуудыг агуулж болно.Араа нь эдгээр хавсралтуудын хөдөлгөөн эсвэл ажиллагааг хянахад ашиглагдаж, янз бүрийн төрлийн объектуудтай ажиллахад олон талт ажиллагаатай байх боломжийг олгодог.
Хэдийгээр араа нь атгагч болон төгсгөлийн эффекторуудын үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэг биш байж болох ч эдгээр робот бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн ажиллагаа, нарийвчлал, олон талт байдлыг сайжруулахад чухал үүрэг гүйцэтгэдэг.Хавчуур ба төгсгөлийн эффекторт арааны тусгай загвар, хэрэглээ нь хэрэглээний шаардлага болон хүссэн гүйцэтгэлийн шинж чанараас хамаарна.
Илүү барилгын тоног төхөөрөмж хаана Belon Gears