Хурдны хайрцагнууд
Робот хурдны хайрцгууд нь роботын дизайн болон үйл ажиллагааны тодорхой шаардлагаас хамааран янз бүрийн төрлийн араа ашиглаж болно. Робот хурдны хайрцганд ашигладаг нийтлэг арааны зарим төрлүүдэд дараахь зүйлс орно.
- Шүргэх араа:Шүрэн араа нь хамгийн энгийн бөгөөд хамгийн түгээмэл хэрэглэгддэг арааны төрөл юм. Тэдгээр нь эргэлтийн тэнхлэгтэй параллель шулуун шүдтэй байдаг. Шүрэн араа нь зэрэгцээ тэнхлэгүүдийн хооронд хүч дамжуулахад үр ашигтай бөгөөд дунд хурдтай хэрэглээнд зориулсан робот хурдны хайрцгуудад ихэвчлэн ашиглагддаг.
- Мушгиа араа:Мушгиа араа нь арааны тэнхлэгтэй өнцгөөр зүсэгдсэн өнцөгтэй шүдтэй байдаг. Эдгээр араа нь араатай араатай харьцуулахад илүү жигд ажиллагаатай, өндөр ачаалал даах чадвартай. Эдгээр нь робот холболт, өндөр хурдтай робот гар гэх мэт бага дуу чимээ, өндөр эргүүлэх хүч шаарддаг хэрэглээнд тохиромжтой.
- Конус хэлбэрийн араа:Конус хэлбэрийн араа нь конус хэлбэртэй шүдтэй бөгөөд огтлолцсон голуудын хооронд хөдөлгөөн дамжуулахад ашиглагддаг. Эдгээрийг робот хурдны хайрцгуудад цахилгаан дамжуулах чиглэлийг өөрчлөх, тухайлбал робот хөтлөгчтэй галт тэрэгний дифференциал механизмд түгээмэл ашигладаг.
- Гаригийн араа:Гаригийн араа нь түүний эргэн тойронд эргэлддэг нэг буюу хэд хэдэн гадна араа (гаригийн араа)-аар хүрээлэгдсэн төв араа (нарны араа)-аас бүрдэнэ. Эдгээр нь авсаархан, өндөр эргүүлэх хүч дамжуулах чадвартай, хурдыг бууруулах эсвэл өсгөхөд олон талт байдлыг санал болгодог. Гаригийн арааны багцыг ихэвчлэн робот гар, өргөх механизм гэх мэт өндөр эргүүлэх хүч бүхий хэрэглээнд зориулж робот хурдны хайрцганд ашигладаг.
- Өтний араа:Өтний араа нь өт (шураг төст араа) болон өтний дугуй гэж нэрлэгддэг хосолсон араанаас бүрдэнэ. Эдгээр нь араа бууруулах өндөр харьцаатай бөгөөд робот хөдөлгүүр болон өргөх механизм гэх мэт их хэмжээний эргүүлэх хүчийг үржүүлэх шаардлагатай газарт тохиромжтой.
- Циклоид араа:Циклоид араа нь жигд, чимээгүй ажиллахын тулд циклоид хэлбэртэй шүд ашигладаг. Эдгээр нь өндөр нарийвчлалтай бөгөөд ихэвчлэн үйлдвэрлэлийн робот, CNC машин гэх мэт нарийн байрлал, хөдөлгөөний хяналт чухал шаардлагатай газарт робот хурдны хайрцганд ашиглагддаг.
- Тавиур ба шон:Тавиур болон араа нь хоорондоо холбогдсон шугаман араа (тавиур) болон дугуй араа (пиньон)-оос бүрдэнэ. Эдгээрийг Декартын роботууд болон робот гантри зэрэг шугаман хөдөлгөөний хэрэглээнд зориулсан робот хурдны хайрцгуудад түгээмэл ашигладаг.
Робот хурдны хайрцгийн арааны сонголт нь хүссэн хурд, эргүүлэх хүч, үр ашиг, дуу чимээний түвшин, орон зайн хязгаарлалт, өртгийн тооцоо зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна. Инженерүүд робот системийн гүйцэтгэл, найдвартай байдлыг оновчтой болгохын тулд хамгийн тохиромжтой арааны төрөл, тохиргоог сонгодог.
Робот зэвсгийн араа
Робот гар нь үйлдвэрлэл, угсралтаас эхлээд эрүүл мэнд, судалгаа хүртэл янз бүрийн хэрэглээнд ашиглагддаг олон робот системийн чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Робот гарт ашигладаг арааны төрөл нь гарны загвар, зориулалтын даалгавар, даацын багтаамж, шаардлагатай нарийвчлал зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна. Робот гарт ашигладаг зарим түгээмэл төрлийн арааг энд оруулав.
- Гармоник хөтчүүд:Гармоник хөтлөгч буюу суналтын долгионы араа нь авсаархан хийц, өндөр эргүүлэх хүчний нягтрал, хөдөлгөөний нарийн хяналттай тул робот гарт өргөн хэрэглэгддэг. Эдгээр нь долгион үүсгэгч, уян харимхай сплайн (нимгэн ханатай уян харимхай араа), дугуй сплайн гэсэн гурван үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгээс бүрдэнэ. Гармоник хөтлөгч нь тэг урвуу цохилт болон өндөр бууралтын харьцаатай тул робот мэс засал, үйлдвэрлэлийн автоматжуулалт зэрэг нарийн байрлал, жигд хөдөлгөөн шаарддаг хэрэглээнд тохиромжтой.
- Циклоид араа:Циклоид араа буюу циклоид хөтлөгч буюу циклоид хөтлөгч нь жигд, чимээгүй ажиллахын тулд циклоид хэлбэртэй шүдийг ашигладаг. Эдгээр нь өндөр эргүүлэх хүч дамжуулах чадвар, хамгийн бага ухрах чадвар, маш сайн цочрол шингээлтийг хангадаг тул хүнд нөхцөлд эсвэл өндөр ачааллын багтаамж, нарийвчлал шаарддаг робот гарт тохиромжтой.
- Гармоник гаригийн араа:Гармоник гаригийн араа нь гармоник хөтлөгч болон гаригийн арааны зарчмуудыг хослуулсан. Эдгээр нь уян хатан цагираг араа (гармоник хөтлөгч дэх уян харимхай сплайнтай төстэй) болон төвийн нарны арааны эргэн тойронд эргэлддэг олон гаригийн араатай. Гармоник гаригийн араа нь өндөр эргүүлэх хүч дамжуулах, авсаархан, хөдөлгөөний нарийвчлалтай хяналтыг санал болгодог тул сонгох, байрлуулах ажиллагаа болон материал боловсруулах зэрэг хэрэглээнд робот гарт тохиромжтой.
- Гаригийн араа:Гаригийн араа нь авсаархан хийц, өндөр эргүүлэх хүч дамжуулах чадвар, хурд бууруулах эсвэл өсгөх олон талт чадвараараа робот гарт түгээмэл хэрэглэгддэг. Эдгээр нь төвийн нарны араа, олон гаригийн араа, гадна цагирагтай араанаас бүрдэнэ. Гаригийн араа нь өндөр үр ашигтай, хамгийн бага хариу үйлдэл, маш сайн ачаалал даах чадвартай тул үйлдвэрлэлийн роботууд болон хамтын роботууд (коботууд) зэрэг янз бүрийн робот гарны хэрэглээнд тохиромжтой.
- Шүргэх араа:Шүрэн араа нь энгийн бөгөөд үйлдвэрлэхэд хялбар, өртөг хэмнэлттэй, дунд зэргийн ачаалалтай хэрэглээнд тохиромжтой тул робот гарт өргөн хэрэглэгддэг. Эдгээр нь арааны тэнхлэгтэй параллель шулуун шүднүүдээс бүрдэх бөгөөд өндөр нарийвчлал чухал биш робот гар холболт эсвэл дамжуулах системд түгээмэл хэрэглэгддэг.
- Конус хэлбэрийн араа:Налуу араа нь робот гарт огтлолцсон голуудын хооронд хөдөлгөөнийг өөр өөр өнцгөөр дамжуулахад ашиглагддаг. Эдгээр нь өндөр үр ашигтай, жигд ажиллагаатай, авсаархан загвартай тул холболтын механизм эсвэл төгсгөлийн эффектор гэх мэт чиглэлээ өөрчлөх шаардлагатай робот гарны хэрэглээнд тохиромжтой.
Робот гарны арааны сонголт нь даацын багтаамж, нарийвчлал, хурд, хэмжээний хязгаарлалт, хүрээлэн буй орчны хүчин зүйлс зэрэг хэрэглээний тодорхой шаардлагаас хамаарна. Инженерүүд робот гарны гүйцэтгэл, найдвартай байдал, үр ашгийг оновчтой болгохын тулд хамгийн тохиромжтой арааны төрөл, тохиргоог сонгодог.
Дугуйн хөтлөгч араа
Робот техникийн дугуй дотор хөтлөгчтэй, мотороос дугуй руу хүч дамжуулахын тулд янз бүрийн төрлийн араа ашигладаг бөгөөд энэ нь роботыг орчиндоо хөдөлж, чиглүүлэх боломжийг олгодог. Араа сонгох нь хүссэн хурд, эргүүлэх хүч, үр ашиг, хэмжээний хязгаарлалт зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна. Робот техникийн дугуй хөтлөгчдөд ашигладаг зарим түгээмэл төрлийн араа энд байна:
- Шүргэх араа:Дугуйн хөтлөгчдөд ашиглагддаг хамгийн түгээмэл төрлийн арааны нэг бол мушгирсан араа юм. Эдгээр нь эргэлтийн тэнхлэгтэй параллель шулуун шүдтэй бөгөөд зэрэгцээ босоо амны хооронд хүч дамжуулахад үр ашигтай байдаг. Шургалсан араа нь энгийн байдал, өртөг хэмнэлт, дунд зэргийн ачаалал шаарддаг хэрэглээнд тохиромжтой.
- Конус хэлбэрийн араа:Налуу арааг дугуй хөтлөгчдөд өнцөг үүсгэн огтлолцсон голуудын хооронд хөдөлгөөн дамжуулахад ашигладаг. Эдгээр нь конус хэлбэртэй шүдтэй бөгөөд дифференциал жолоодлоготой роботуудын дифференциал механизм гэх мэт цахилгаан дамжуулах чиглэлийг өөрчлөхийн тулд робот дугуй хөтлөгчдөд түгээмэл хэрэглэгддэг.
- Гаригийн араа:Гаригийн араа нь авсаархан бөгөөд өндөр эргүүлэх хүч дамжуулах чадвартай тул робот дугуй хөтлөгчдөд тохиромжтой. Эдгээр нь төвийн нарны араа, олон гаригийн араа, гадна цагирагтай араанаас бүрдэнэ. Гаригийн арааг ихэвчлэн робот дугуй хөтлөгчдөд жижиг багцад өндөр бууралтын харьцаа болон эргүүлэх хүчийг үржүүлэхэд ашигладаг.
- Өтний араа:Өтний араа нь өт (шураг хэлбэртэй араа) болон өтний дугуй гэж нэрлэгддэг хосолсон араанаас бүрдэнэ. Эдгээр нь араа бууруулах өндөр харьцаатай бөгөөд хүнд даацын тээврийн хэрэгслийн робот дугуй хөтлөгч эсвэл үйлдвэрлэлийн робот гэх мэт их хэмжээний эргүүлэх хүчийг үржүүлэх шаардлагатай тохиолдолд тохиромжтой.
- Мушгиа араа:Мушгиа араа нь арааны тэнхлэгтэй өнцгөөр зүсэгдсэн өнцөгтэй шүдтэй байдаг. Эдгээр нь араатай араатай харьцуулахад илүү жигд ажиллагаа, өндөр ачаалал даах чадварыг санал болгодог. Мушгиа араа нь дотор орчинд жолооддог хөдөлгөөнт роботууд гэх мэт бага дуу чимээ, өндөр эргүүлэх хүч шаарддаг робот дугуй хөтлөгчдөд тохиромжтой.
- Тавиур ба шон:Робот дугуй хөтлөгчдөд эргэлтийн хөдөлгөөнийг шугаман хөдөлгөөн болгон хувиргахын тулд тавиур болон араа ашигладаг. Эдгээр нь шугаман араа (rack)-тай холбогдсон дугуй араа (panion)-аас бүрдэнэ. Тавиур болон араа нь Декартын робот болон CNC машин гэх мэт робот дугуй хөтлөгчдийн шугаман хөдөлгөөний системд түгээмэл хэрэглэгддэг.
Робот дугуй хөтлөгчтэй арааны сонголт нь роботын хэмжээ, жин, газар нутаг, хурдны шаардлага, эрчим хүчний эх үүсвэр зэрэг хүчин зүйлээс хамаарна. Инженерүүд роботын хөдөлгөөний системийн гүйцэтгэл, үр ашиг, найдвартай байдлыг оновчтой болгохын тулд хамгийн тохиромжтой арааны төрөл, тохиргоог сонгодог.
Бариул ба төгсгөлийн эффекторын араа
Баригч болон төгсгөлийн эффекторууд нь объектуудыг барьж, удирдахад зориулагдсан робот гарны үзүүрт бэхлэгдсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүд юм. Араа нь атгагч болон төгсгөлийн эффекторын гол бүрэлдэхүүн хэсэг биш байж болох ч тодорхой функцүүдийн хувьд тэдгээрийг механизмд нь оруулж болно. Атгагч болон төгсгөлийн эффектортой холбоотой тоног төхөөрөмжид арааг хэрхэн ашиглаж болохыг энд харуулав.
- Идэвхжүүлэгчид:Баригч болон төгсгөлийн эффекторууд нь атгах механизмыг нээж, хаахын тулд ихэвчлэн идэвхжүүлэгч шаарддаг. Загвараас хамааран эдгээр идэвхжүүлэгчүүд нь моторын эргэлтийн хөдөлгөөнийг атгагчийн хурууг нээж, хаахад шаардлагатай шугаман хөдөлгөөн болгон хувиргахын тулд араатай байж болно. Араа нь эдгээр идэвхжүүлэгчийн эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлэх эсвэл хөдөлгөөний хурдыг тохируулахад ашиглагдаж болно.
- Дамжуулах системүүд:Зарим тохиолдолд атгагч болон төгсгөлийн эффекторууд нь хөдөлгүүрээс атгах механизм руу хүч дамжуулахын тулд дамжуулах систем шаардаж болно. Эдгээр дамжуулах системд дамжуулсан хүчний чиглэл, хурд эсвэл эргүүлэх хүчийг тохируулахын тулд арааг ашиглаж болох бөгөөд ингэснээр атгах үйлдлийг нарийн хянах боломжтой болно.
- Тохируулгын механизмууд:Баригч болон төгсгөлийн эффекторууд нь ихэвчлэн өөр өөр хэмжээ, хэлбэртэй объектуудыг байрлуулах шаардлагатай байдаг. Араа арааг атгагчийн хурууны байрлал эсвэл зайг хянах тохируулгын механизмд ашиглаж болох бөгөөд ингэснээр тэдгээрийг гараар тохируулах шаардлагагүйгээр янз бүрийн объектуудад дасан зохицох боломжийг олгодог.
- Аюулгүй байдлын механизмууд:Зарим атгагч болон төгсгөлийн эффекторууд нь атгагч эсвэл баригдаж буй объектуудад гэмтэл учруулахаас урьдчилан сэргийлэх аюулгүй байдлын шинж чанаруудыг агуулдаг. Хэт ачааллаас хамгаалах эсвэл хэт их хүч эсвэл гацалтын үед атгагчийг салгахад эдгээр аюулгүй байдлын механизмд араа ашиглаж болно.
- Байршлын системүүд:Баригч болон төгсгөлийн эффекторууд нь объектуудыг нарийн барихын тулд нарийн байрлал шаардаж болно. Араа хэрэгслийг байрлал тогтоох системд атгагчийн хурууны хөдөлгөөнийг өндөр нарийвчлалтай хянахын тулд ашиглаж болох бөгөөд энэ нь найдвартай, давтагдах атгах үйлдлийг хийх боломжийг олгодог.
- Төгсгөлийн үр нөлөөний хавсралтууд:Бариулын хуруунаас гадна төгсгөлийн эффекторууд нь сорох аяга, соронз, эсвэл зүсэх хэрэгсэл гэх мэт бусад хавсралтуудыг агуулж болно. Араа хэрэгслийг эдгээр хавсралтуудын хөдөлгөөн эсвэл ажиллагааг хянахын тулд ашиглаж болох бөгөөд энэ нь янз бүрийн төрлийн объектуудтай харьцах олон талын функцийг бий болгох боломжийг олгодог.
Араа нь атгагч болон төгсгөлийн эффекторын үндсэн бүрэлдэхүүн хэсэг биш байж болох ч эдгээр робот эд ангиудын үйл ажиллагаа, нарийвчлал, олон талт байдлыг сайжруулахад чухал үүрэг гүйцэтгэдэг. Атгагч болон төгсгөлийн эффекторын арааны тодорхой загвар, хэрэглээ нь хэрэглээний шаардлага болон хүссэн гүйцэтгэлийн шинж чанараас хамаарна.
Белон Гийрийн бусад барилгын тоног төхөөрөмж
